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摘要
面对当前使用的基于黎卡提微分方程、综合位姿误差控制优化仿真方法受到不确定性因素干扰，导致控制误差较大的问题，提出了基于滑模变结构的轮式机器人运动误差控制器设计；使用双框架陀螺仪，为控制器提供电力；采用FB900C/E角位变送器，将交流信号转换为角位移输出；使用TMS320F2812的DSP控制器，负责控制整个控制器的数据传输以及电平转换；充分考虑相变量输入的n阶线形数据，设计滑模变结构控制律，计算滑模变结构控制滑动面；在滑模变结构模态控制阶段，构建滑模变结构模态控制阶段的运动方程矩阵；对滑模切换面强制状态点运动，通过控制目标实现稳定控制；对DSP程序控制流程进行设计，将基于滑模变结构的误差控制结果传递到电位器上，并将运行数据发送到主机，由此完成轮式机器人运动误差控制；由实验结果可知，该控制器通过自适应调整参数后，滑模抖振得到明显消除，且最大控制误差为0.01 rad,具有精准控制效果。
- 单位
