基于随机数的多关节机械臂最小动力学参数集的计算方法

作者：卢剑伟; 陈新法; 朱汉子; 任远凯; 杨凡; 韩建辉; 陈佳枫; 钱钧; 曹剑; 董方方

来源：2020-08-24, 中国, ZL202010854346.3.

本发明公开了一种基于随机数的多关节机械臂最小动力学参数集的计算方法,其步骤是：1、利用随机数模拟机械臂关节运动参数,2、设计变换矩阵对动力学参数的回归矩阵进行列变换,3、分析回归矩阵各列的独立性和相关性,4、计算求解多关节机械臂的最小动力学参数集合。本发明能够在较短的时间确定多关节机械臂的最小动力学参数集,获取的最小动力学参数集准确、有效,具有较好的辨识性,从而为进一步提升多关节机械臂动力学性能奠定基础。

• 单位
  合肥工业大学