2阶多智能体网络在切换拓扑下的群一致性

作者：高海云; 胡爱花^*; 李玲

来源：信息与控制, 2019, 48(02): 251-256.

DOI：10.13976/j.cnki.xk.2019.8204

• 多智能体网络
• 群一致性
• 时变牵引
• 切换拓扑
• 线性矩阵不等式

针对2阶多智能体网络的群一致性问题,提出了基于牵引控制方法的群一致性协议.考虑到网络模型具有切换拓扑结构,在模型中引入相应的虚拟领导者.对于网络中的每一个智能体,其一致性协议依赖于智能体邻居的状态及速度信息,并受到虚拟领导者的牵引控制;进一步地,来自虚拟领导者的牵引控制可以随时间发生变换.利用代数图论、线性矩阵不等式和李亚普诺夫稳定性理论,对网络进行群一致性分析,给出了切换拓扑下2阶多智能体网络达到群一致性的充分条件.最后,数值仿真验证了理论结果的有效性.

• 单位
  江南大学