基于几何属性和改进ICP的点云配准方法

作者：赵夫群; 贾一婷

来源：信息技术, 2019, 43(04): 33-38.

DOI：10.13274/j.cnki.hdzj.2019.04.008

• 点云配准
• 几何属性
• 邻域特征
• 迭代最近点
• K-d树

点云配准是三维重建的重要研究内容之一,其精度将直接影响到建模结果的好坏。为了提高点云配准的精度和收敛速度,首先提取点云的法矢和曲率等几何属性;然后根据点云密度将点云进行区域划分,并选取不同点云区域中的曲率极值点,再通过对极值点对的相似性度量来实现点云粗配准;最后采用基于K-d树的改进ICP算法进一步实现点云细配准。实验采用颅骨点云数据模型对该方法进行配准验证,结果表明,基于几何属性和改进ICP的点云配准方法是一种精度高、速度快的点云配准方法。

• 单位
  咸阳师范学院; 教育科学学院