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摘要
采摘机器人快速移动时，为了避免机器人侧翻，需要机器人具有较好的平稳性。为此，参考训练时运动员力的平衡控制原理，设计了机器人快速移动稳定系统。系统采用PID控制器对采摘机器人的受力进行监测和反馈，当检测到突变情况时可以调整机器人的姿态，保证其移动的平稳性。采用ADAMS软件建立了机器人的模型，并对机器人快速移动的速度进行了监测，模拟了PID控制器的响应过程，验证了基于训练力平衡控制原理的机器人平稳性控制器方案是可行的。
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单位河南工业职业技术学院
