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摘要
研究了多智能体群集系统协同分群控制问题。借鉴蚁群算法,依据虚拟领导者的子群规模需求、个体与虚拟领导者的相对运动方向和个体周围邻居的虚拟领导者选择设计协同分群策略,实现了群体基于局部信息按虚拟领导者的子群规模需求进行协同分群的目的,并且在满足子群规模需求的前提下减少了群体在分群过程中的结构和速度调整,加快了子群的速度协调过程和结构稳定过程。基于李雅普诺夫稳定性定理和拉塞尔不变性原理进行了稳定性分析,并利用仿真实验验证了方法的有效性。
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单位绥化学院
