基于苍狼优化算法的机械手最优轨迹控制

作者：张小青; 董韬; 李艳红; 秦侯晓

来源：咸阳师范学院学报, 2019, 34(04): 31-33.

• 苍狼优化算法
• 单关节机械手
• 轨迹优化

采用近年来提出的苍狼优化算法,以消耗的总能量最小为目标,在单关节机械手作业的参考轨迹离散化的基础上进行了轨迹优化设计,采用三次样条插值方法得到优化后的连续作业轨迹,结合PD控制律完成了优化后的轨迹跟踪控制。仿真实验结果显示,与差分进化算法(DE)相比,基于苍狼优化算法的轨迹优化跟踪控制具有稳定时间较短、控制输入较小、迭代收敛性较快等优点,表明所设计的控制器效果良好。

• 单位
  电子工程学院; 咸阳师范学院; 陕西省引汉济渭工程建设有限公司