目前在多旋翼编队中常用的是领航-跟随者的控制方法,但由于此方法中领航者与跟随者之间没有位置反馈,将导致编队误差与时间存在积分效应,因此可通过分布式控制方法引入位置反馈,进而实现多旋翼编队的稳定飞行。首先建立多旋翼编队模型并依据模型分析不同的编队控制方法;然后结合其优点,设计编队控制系统整体框架,提出一种基于相同坐标系的分布式控制算法;最后在已建立的数学模型基础上进行仿真试验。试验结果表明,所提出的分布式控制方法可以使无人机集群保持稳定的编队飞行,动态队形保持误差低于10%。
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