基于胸鳍辅助推进的仿生机器鱼

作者：王梅娟; 王楠; 瞿逸洲; 韦典成

来源：兵工自动化, 2016, 35(05): 80-83.

• 水中机器人
• 仿生机器鱼
• 尾鳍推进
• 胸鳍辅助推进

为提高仿生机器鱼游动的机动性能并完善传统尾鳍推进模式,设计一种基于胸鳍辅助推进的仿生机器鱼。将胸鳍与尾鳍推进模式相结合,采用正弦信号对仿生机器鱼的尾鳍进行控制,通过胸鳍来调整鱼体方向,从而实现上升及下降的动力提供。对机器鱼整体、主控系统、执行模块和通信模块进行设计,并通过实验验证。实验结果表明:该仿生机器鱼能够更灵活、更精确地实现浅水中前进、上升下潜以及盘旋、回转和制动,并通过人机交互对仿生鱼进行控制,结合其自主避障、图像传输等辅助功能,实现对海洋环境的实时监测。

• 单位
  解放军理工大学