针对受外部干扰的四旋翼无人机位置控制问题，本文提出了一种自耦PD和扩张状态相结合的控制方法。首先通过引入虚拟控制力将四旋翼无人机位置控制问题转换为内环姿态以及外环位置控制，然后将姿态内环以及位置外环受到的外部扰动和内部未知动态分别视为总扰动，进而构造了自适应带宽扩张状态观测器以提高系统的抗干扰能力。仿真结果表明，本文所提控制方案与自耦PD以及PID相比，有效提升了四旋翼无人机轨迹跟踪控制系统的抗扰动性能。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
