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摘要
针对永磁同步电机伺服系统在位置控制中受到负载扰动情况下导致控制精度低、误差收敛速度慢,提出了一种干扰观测器与快速终端滑模相结合的控制方法。设计了鲁棒滑模观测器,通过Ly-apunov对该设计进行稳定性分析,证明鲁棒滑模观测器对永磁同步电机存在负载扰动时的鲁棒性;设计了鲁棒滑模观测器快速终端滑模控制器,通过Lyapunov证明误差能够在有限时间内收敛到零。仿真实验结果表明:该控制器的设计能够实现对外部干扰的有效补偿,提高误差收敛速度,位置控制器能够有效实现系统位置的渐进跟踪。
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单位江苏信息职业技术学院
