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摘要
针对超短基线下姿态测量结果稳定性差及可靠性低的问题，提出一种更加可靠稳定的基于超短基线的全球定位系统(global positioning system, GPS)姿态测量算法。构建了扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filtering, EKF)模型，并对扩展卡尔曼滤波模型中测量噪声矩阵采用基于卫星高度角模型，得出比较准确的浮点模糊度；联立了载波双差观测方程和伪距双差观测方程，并采用改进模糊度最小二乘去相关平差法(modified least-squares ambiguity decorrelation adjustment algorithm, M-LAMBDA)进行快速模糊度固定解算；利用了滤波法进行姿态解算。实验结果表明，与其他测姿算法相比，该算法可适用于超短基线，能够提高姿态结果的稳定性与可靠性，在基线为20 cm静态环境中，该算法模型航向角的误差方差为0.1左右，航向角的绝对误差为2°左右。在基线为20 cm动态环境中，该算法模型航向角的误差方差为2左右，姿态角的绝对误差为3°左右。
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单位重庆邮电大学; 通信与信息工程学院
