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摘要
针对电动叉车EPS系统的执行器与传感器故障,提出一种基于执行器故障重构值的容错控制算法以此来提高EPS系统故障的助力性能。建立了含执行器与传感器故障的电动叉车EPS系统模型,提出一种具有自适应调节律的滑模观测器和广义观测器方法,达到对执行器与传感器故障的估计,针对带有执行器故障的叉车EPS系统进行容错控制达到提高EPS系统故障的助力性能。最后通过实验结果,表明执行器与传感器发生故障时,所提出的算法能准确地估计故障值,提出的容错控制器能有效的恢复EPS系统故障的助力性能,有效保证电动叉车EPS系统的安全性与可靠性。
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