未知雅可比建模的机器人视觉伺服自抗扰控制方法

作者：仲训杲^*; 仲训昱; 彭侠夫; 周承仙; 徐敏

来源：厦门大学学报(自然科学版), 2022, 61(02): 231-238.

• 机器人任务操作
• 视觉伺服
• 无模型
• 雅可比
• 自抗扰控制器

针对系统标定和雅可比在线求解难问题，引入非线性状态反馈，研究一种基于自抗扰控制器(ADRC)的机器人视觉伺服控制算法.利用无模型理论和非线性自抗扰技术建立机器人“视觉-运动”空间映射，进而设计不依赖雅可比建模的视觉反馈控制器，其中采用跟踪微分器(TD)跟踪视觉空间期望特征；利用扩展状态观测器(ESO)实现未建模雅可比反馈补偿；最后利用非线性状态误差反馈(NLSEF)规则得出机器人运动空间控制量.本文构建的视觉伺服控制方案面向未知系统标定和目标深度信息的机器人任务操作.手眼标定六自由度无标定机器人抓取定位的实验表明，视觉空间特征轨迹平滑稳定在相机视场中，笛卡尔空间机器人末端运动平稳，无震荡回退，抓取定位精度高.

• 单位
  厦门大学; 自动化学院; 厦门理工学院; 航天学院