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摘要
针对商用车质量大、轴距长、重心高的特性，难以精确建模和系统存在高迟滞等问题，综合考虑车速、车辆方位角、车道曲率、车道线置信度和驾驶员扭矩等信息，设计商用车车道保持辅助(LKA)系统激活策略；基于单点预瞄模型和比例—微分(PD)控制算法，提出一种仿人驾驶转向模型，输出辅助扭矩驱动电子助力转向器，控制助力电机实现车道保持功能。基于CarSim/Simulink软件平台进行了联合仿真，并在江淮轻卡试验车上进行实际道路测试，验证了控制系统的可行性和稳定性。结果表明：当车辆偏离车道边线时，系统能够及时纠正车辆偏移状态，维持车辆在车道中心线附近稳定行驶。
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单位机电工程学院; 河南科技大学
