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摘要
履带起重机建模是履带起重机路径规划的前提和基础，但是有关于履带起重机建模的研究尚不够系统化，为此，以利勃海尔LR1400-2履带起重机为例，提出了一种面向吊装路径规划的履带起重机运动学建模方法，并对履带起重机运动学建模进行了理论推导、仿真分析和试验测试。首先，采用虚拟连杆和被动关节对刚柔混合的起升系统进行了建模，在此基础上确定了履带起重机的位形空间；然后，构建了履带起重机的正向运动学模型和逆向运动学模型，并给出了其相应的求解方法；最后，将构建出来的正向运动学模型和逆向运动学模型应用到履带起重机的吊装路径规划中，通过对3个不同的吊装路径进行规划，以此来验证该履带起重机运动学建模方法的有效性。研究结果表明：该履带起重机的正向运动学模型可准确地确定履带起重机各部件在位形空间上的位姿和姿态，为其碰撞检测提供了保障；该逆向运动学模型可为起重机的起吊位形和就位位形求解提供一种快速的求解方法。
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