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摘要
为了提高自驱动关节臂坐标测量机的控制精度，需要研究其轨迹控制方法，提出基于特征融合的自驱动关节臂坐标测量机轨迹在线控制模型。利用机器人(Denavit Havtenbery, DH)法构建自驱动关节臂坐标测量机的DH模型，对坐标测量机的运动学展开分析，提取多个关节臂坐标测量机的轨迹特征，融合上述特征，获得测量机在工作状态下的轨迹变化情况，最后通过笛卡尔空间根据轨迹特征构建轨迹在线控制模型，完成自驱动关节臂坐标测量机的轨迹控制。实验结果表明，所提方法的关节角度跟踪精度高、轨迹控制误差小。
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