为了实现对机械臂动力学模型的校准,提出了一种基于MPU6050芯片的机械臂动力学数据采集系统,并完成系统的软硬件设计。该系统的硬件部分主要用于采集机械臂各关节的三坐标轴线加速度和角加速度数据,并将数据进行存储,同时送给上位机,软件部分采用C语言进行编程,完成传感器到存储器及存储器到上位机的数据通讯。实际应用表明,该系统能够准确的记录机械臂的实际动力学数据,多组传感器的配置方便动力学解耦分析,与其理论动力学模型进行比照,可实现动力学校准。
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