一种基于ORBSLAM2的八叉树建图方法

作者：吴怀宇; 洪运志; **浩; 肖洒; 张天宇; 吴帆

来源：2019-05-23, 中国, CN201910435580.X.

本发明公开了一种基于ORBSLAM2的八叉树建图方法,包括以下步骤：1)根据ORB-SLAM2的RGBD相机数据视觉里程计,得到相机位姿信息和关键帧图像信息；2)构建点云地图；2.1)将关键帧图像信息转换为点云信息；2.2)根据相机位姿信息和点云信息进行位姿转换完成点云拼接,获得点云地图；2.3)对点云地图进行滤波,去除Kinect传感器量程之外的无效测量点以及距离均值过大的离群点云点,然后利用降采样对点云地图进行轻量化处理；3)将点云地图转换为八叉树地图。本发明方法对原始ORBSLAM2进行了扩充性研究,得到的八叉树地图相比于一般的稀疏地图应用性更强,存储代价低,更重要的是此方法对于ORBSLAM2在后续应用层上的研究具有重要的实际意义。

• 单位
  武汉科技大学