针对装甲车辆CGF路径规划在作战仿真中的实时性问题,基于分层思想提出一种混合路径规划方法。首先采用IGA实现全局路径规划,用于仿真前生成预规划路径;再采用几何算法实现局部路径规划,用于仿真实时避障。经过实验验证,该方法具有全局搜索和快速灵活的优点,装甲车辆CGF能够规划出合理的路径,有效避开障碍物,同时满足仿真的实时性要求。
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