根据辐射环境下遥控焊接和远程操作的特殊性，提出“宏观遥控，局部自主”的控制策略，采用“管道替换策略”代替裂纹原位维修的设计思想，设计远程机器人维修方案。以辐射环境下遥控操作机器人作为研究目标，进行了辐射环境下的装备设计。详细分析了设备整体结构设计、设备可达性分析、机器人承载轨道设计、工具架设计、机器人方案设计、力控传感器及快换接头设计，以及焊接工具头设计，证明了管道远程自动化返修的可行性。
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