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摘要
针对复杂环境下车道线检测精度不高的问题,提出了一种定向距离变换耦合多粒子滤波器的车道线检测算法。首先,利用四点透视映射方法,将输入图像转换为鸟瞰图,使车道边界平行,便于车道检测。引入定向距离变换(oriented distance transform,ODT),将鸟瞰图边缘像素标记到水平和垂直方向上最近的点,寻找初始边界点。其次,利用车道中心、中心到左右边界的角度以及左右车道边界的切角来构建车道线模型,通过分别考虑两个独立的4D粒子空间,以应用于左右车道边界。随后,在车道模型引入多粒子滤波器,利用左右两侧独立传播的粒子来侦测和追踪一对车道边界点,并使用局部线性回归调整得到的边界点。为了优化多粒子滤波器性能,根据粒子状态向量创建动态依赖关系。最后,通过迭代来确定粒子对应的权重,利用多粒子滤波来检测车道线。实验表明,与当前流行车道线检测算法比较,在多种复杂干扰环境下,所提算法具备更高的检测精度与鲁棒性。
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