由于多关节机器人操作臂受到关节部位转动角度的限制,导致其运动控制性能较差,因此设计了一种基于AR技术的多关节机器人操作臂控制方法。基于AR技术获取操作臂动作重构过程中的动态特征,采用分割方法获取实时动作函数,对操作臂与待抓取物体图像进行预处理。限制与约束多关节操作臂的运动能力,利用操作臂关节位置的极限优化函数计算操作臂关节的位置、速度和力矩极限值,并以此构造总体优化函数,定义加权矩阵并确定关节位置与极限位置的距离。实验结果表明,该方法可以准确地抓取物体,具有较好的精度。