由于多关节机器人操作臂受到关节部位转动角度的限制，导致其运动控制性能较差，因此设计了一种基于AR技术的多关节机器人操作臂控制方法。基于AR技术获取操作臂动作重构过程中的动态特征，采用分割方法获取实时动作函数，对操作臂与待抓取物体图像进行预处理。限制与约束多关节操作臂的运动能力，利用操作臂关节位置的极限优化函数计算操作臂关节的位置、速度和力矩极限值，并以此构造总体优化函数，定义加权矩阵并确定关节位置与极限位置的距离。实验结果表明，该方法可以准确地抓取物体，具有较好的精度。
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