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摘要
针对空间连续型机器人(SCR)位置和姿态机动、连续型机械臂变形控制以及系统受到外界干扰的问题，基于连接与阻尼配置-无源性控制(IDA-PBC)方法设计了控制器。通过能量整形得到空间连续型机器人期望的能量函数，再对系统注入阻尼使其渐近稳定。利用非线性干扰观测器估计系统受到的干扰，并对外界干扰进行补偿。仿真结果表明：设计的控制器可以使空间连续型机器人机动到指定的位置和姿态，同时控制连续型机械臂变形为期望的构型，并且具有主动抗干扰的能力。通过选择合适的能量整形系数和阻尼注入系数，可使系统以期望的动态性能到达指定的平衡点。
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单位工业装备结构分析国家重点实验室; 航天学院; 大连理工大学
