面向配网带电作业机器人的激光雷达与视觉系统融合定位

作者：任青亭; 李帅; 吕鹏; 张铜

来源：测绘通报, 2021, (02): 98-116.

DOI：10.13474/j.cnki.11-2246.2021.0052

• 激光雷达
• 视觉
• 配网带电作业机器人
• 标定
• DBSCAN

为提高配网带电作业机器人在开展带电作业时对导线的识别与定位的准确性,本文提出了一种基于单线激光雷达传感器与视觉系统融合的定位方法,获取导线的空间三维坐标。并通过研究多传感器在户外强光环境下的工作特点,提出了基于激光雷达深度信息与图像信息的多传感器融合算法。首先利用激光雷达与相机事先进行像素级标定,使图像像素与激光雷达深度点云一一对应;然后利用Canny算法与霍夫变换,获取图像中作业导线;最后计算出导线与雷达点云空间中相交部分空间位置,实现机器人在户外强光下高精度、高效率地进行导线识别定位,帮助机器人完成抓取导线等动作。

• 单位
  北京国电富通科技发展有限责任公司