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摘要
基于卷积神经网络设计了一款柔性关节机械臂的控制率方案。针对机械臂执行器动力学、关节柔性的特点，采用滑模控制法设计了一套控制率算法，克服了干扰与设备中的不确定性问题。为了满足滑模控制对输入控制量的要求，应用卷积神经网络原理设计了基于视觉的机械臂控制优化方法。由仿真与实际系统实验测试结果可知，该系统的联合预测精度与跟踪控制精度较高、误检概率低，具有良好的工程应用前景。
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基于卷积神经网络设计了一款柔性关节机械臂的控制率方案。针对机械臂执行器动力学、关节柔性的特点，采用滑模控制法设计了一套控制率算法，克服了干扰与设备中的不确定性问题。为了满足滑模控制对输入控制量的要求，应用卷积神经网络原理设计了基于视觉的机械臂控制优化方法。由仿真与实际系统实验测试结果可知，该系统的联合预测精度与跟踪控制精度较高、误检概率低，具有良好的工程应用前景。
