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摘要
针对水下航行器（AUV）因在水下的运动姿态调整能力有限，而导致路径规划与实际运行状况存在差距的问题，提出了一种自由运动方向的蚁群算法来进行路径规划，同时为提高算法收敛速度，提出基于信息素初始布置的改进蚁群算法。该算法设置了AUV在水下合理的转向角，并在此限制下自由选择运动方向；同时，采用有利前进方向判断和可视图法对人工势场法进行改进，规划出初始路径为改进蚁群算法进行信息素初始布置。仿真结果表明：改进的蚁群算法能有效缩短路径长度，并且能够适应复杂的动态环境。
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单位中国人民解放军海军工程大学; 中国人民解放军海军大连舰艇学院
