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摘要
目前水面清理多采用机械打捞方式，且多为单个机械设备运行，针对此问题设计了基于ROS的子母式清洁机器人，并制作样机。机器人与PC端采用串口通信的方式，子机构以Jetson Nano为主控板，基于SLAM框架进行导航，使用Darknet框架运行YOLO V3模型进行垃圾识别，负责探索水域或建图、收集垃圾。母机构以Arduino UNO为主控板，负责托载子机构、集中储存垃圾，子机构和母机构可协同作业。最后进行了导航与水面垃圾识别的试验，结果表明设计方案具有可行性，为后续水面机器人协同清理垃圾的研究提供借鉴
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