电液伺服系统具有高度非线性，且模型存在大量不确定性，设计的控制器易出现抑制干扰能力差和轨迹跟踪精度低等问题。为此，设计了一种基于自适应的积分鲁棒控制器，用于对重载机械臂的阀控马达进行控制。通过不连续参数映射实现参数自适应，改善参数不确定性。利用误差符号积分项，补偿外干扰的不确定性。仿真结果表明：该控制器具有良好的干扰抑制能力，能显著地提高电液伺服系统的跟踪精度。
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