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摘要
为了解决无人机集结编队时机间通信易受强电磁干扰问题，采用了紫外信标模型完成集群无人机的信息交互从而实现集结定位，将一致性理论与无线紫外光虚拟势场避障法相结合，使无人机编队在空中集结时速度、航向角及飞行姿态达成一致，以跟随无人机作为中继节点，提升相邻无人机发现概率提高编队队形准确性；同时提出无线紫外光通信协作无人机中继集结编队方法，实现了无人机编队快速准确形成期望编队队形。结果表明，所提方法使得无人机四边形编队、五边形编队、六边形编队的通信可靠性分别提升了7.69%、9.41%和10.0%。该研究为无人机编队集结方法和无人机编队中的机间通信提供了一定的理论参考。
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