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摘要
目前的旋翼无人机对着陆场地的要求都比较高,必须要平坦的地面,有时无法满足要求。该着陆架系统的设计以四足动态支架为基础,每个支架腿类似于人腿,有两个自由度的活动关节,依靠舵机控制,从而控制类似于人的下蹲和起立的动作。该着陆架可根据地形的不同(如斜坡、台阶或凸凹不平的地面),采用MPU6050陀螺仪检测机身各轴向偏转角,通过STM32嵌入式系统进行模糊PID算法控制,四个支架腿自动调整姿态,以保证旋翼无人机的机身保持水平稳定,更有利于飞机的起降和适应不同的着陆场地。
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单位中国人民解放军空军航空大学
