针对雷达方位角变化导致散射源统计特性改变的问题，提出了一种非均匀分布量测下的扩展目标跟踪方法。算法通过轮廓质心法和接受-拒绝采样法产生伪量测，并构建了分层无迹卡尔曼滤波器(hierarchical unscented kalman filter, HUKF)来估计运动状态和形状参数。实验结果表明，相比于传统的无迹卡尔曼滤波方法，该方法对星凸扩展目标有着更好的跟踪性能。
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