人形机器人步态实验的设计与实现

作者：高丽; 彭熙; 刘明

来源：计算机与数字工程, 2020, 48(09): 2275-2278.

DOI：10.3969/j.issn.1672-9722.2020.09.038

• 人形机器人
• 实验教学
• 惯性传感器
• 四元数
• 欧拉角

针对人形机器人步态设计的基本要领,分析控制机器人的重心,机器人向前迈步,以及机器人连续步态的技巧。机器人姿态的计算则利用惯性传感器所传回的四元数信息,计算欧拉角,控制其各种姿态。论文设计的方案和计算方法,经过实验教学的应用和检验,验证了该方法的有效性、可靠性和稳定性,取得了良好的效果。

• 单位
  华中师范大学