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摘要
为了提高大摆锤游乐设施在运行时的稳定性，同时提升游客乘坐大摆锤时的安全可靠性和舒适性，基于D-H法建立大摆锤的动力学方程，定量分析乘客位置各方向的加速度。其次，利用拉格朗日法建立了大摆锤系统的动力学方程。最后根据模糊理论设计了模糊PD控制器，提高大摆锤工作时的控制精度和稳定性，并在Matlab/Simulink中进行仿真。结果表明：所设计的控制策略能有效提高大摆锤的稳定性。
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单位上海市特种设备监督检验技术研究院; 中国特种设备检测研究院; 同济大学
