机械臂中柔性行星齿轮的设计

作者：谭琛; 唐毅; 杨达飞

来源：机械设计与制造, 2010, (06): 57-59.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.2010.06.025

• 机械臂
• 动态模型
• 行星齿轮
• 控制
• 啮合力
• 伺服电机 Mechanical arm
• Dynamic model
• Planet gear
• Control
• Engaging force
• Servo motor

针对带刚性连接挠性接头、以柔性行星齿轮驱动的工业机械臂,提出了一种新的建模和计算方法。由于接头的灵活性,工作中很容易产生共振,经常导致机械臂运行轨迹产生偏差,为此本文研究了一个以挠性接头连接刚体的N级连接工业机械臂模型,该模型以永磁直流伺服电机和柔性行星齿轮进行驱动。在机械臂动态模型设计过程中,充分考虑了齿轮的周期和齿轮刚度,并以两级工业机械臂为例,仿真了带挠性接头、以行星齿轮驱动的动态机械臂模型。

• 单位
  上汽通用五菱汽车股份有限公司; 柳州职业技术学院