基于激光雷达局部地图构建的机器人避障路径规划

作者：郝世宇; 王昆

来源：现代雷达, 2023, 45(11): 84-89.

DOI：10.16592/j.cnki.1004-7859.2023.11.013

• 机器人
• Kinect传感器
• 激光雷达
• 地图构建
• 模糊PID控制器

机器人周围环境的光照、阴影及物体遮挡等条件易导致环境信息采集出现误差，影响机器人建图精度。为优化障碍物的探测准确度和机器人的避障速度，提出基于激光雷达及模糊比例积分微分(PID)的机器人避障路径规划方法。利用Kinect传感器采集机器人环境深度信息，并将其转化为3D信息，构建全局地图。利用激光雷达，通过坐标转换、线段分割，构建局部地图，补充全局地图的不足。结合Cartographer算法优化机器人控制参数，利用模糊PID控制器完成机器人避障路径的规划。实验结果表明：该方法在普通避障环境和复杂避障环境下，均能够成功躲避障碍物，且避障路径均较短。

• 单位
  山西工程职业技术学院; 电子工程学院