一种针对大失准角捷联惯导系统初始对准的处理方法

作者：魏二虎; 孙聃石^*; 万伟; 王凌轩; 李岩林

来源：测绘地理信息, 2020, 45(06): 7-11.

DOI：10.14188/j.2095-6045.2019084

• 大失准角
• 非线性
• 捷联惯导系统
• UKF
• 对准误差

基于平台误差角概念,在欧拉旋转角的理论基础上推导了大失准角状态下的非线性捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)初始对准误差模型。模型中,将系统状态噪声和量测噪声均视为复杂加性噪声。将量测方程视为线性方程,对经典无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法进行简化,有效地降低了滤波算法复杂性与计算量。针对所提出的非线性SINS初始对准的误差模型和简化后的UKF滤波算法进行实验验证,结果表明,在惯导设备精度较高的情况下,算法能够有效应对多类失准角问题;在惯导设备精度很低时,水平角能得到准确对准,方位角无法有效对准。

• 单位
  武汉大学