一种激光雷达点云体素化方法及装置

作者：马琳; 林凯东; 秦翰林; 朱文锐; 延翔; 侯本照; 张天吉; 代杨; 梁毅

来源：2022-03-28, 中国, CN202210311588.7.

本发明公开了一种激光雷达点云体素化方法,包括：步骤1：获取原始点云数据并将其划分为若干体素；步骤2：设置降采样阈值和动态增量；步骤3：对于任一体素,若判断该体素内点的个数超过所述降采样阈值,则根据所述动态增量确定该体素最后的保留点数,并根据所述保留点数对该体素进行降采样处理；否则,保留当前体素内的所有点,不对其进行降采样处理；步骤4：重复步骤3,直至完成所有体素的处理,得到体素化后的点云。本发明提供的激光雷达点云体素化方法使得在原始点云分布极不均匀的情况下,尽可能的保留原始信息,从而取得更好体素化的效果。

• 单位
  西安电子科技大学