轮腿可变搜救机器人轮腿综合与仿真分析

作者：赵欣然; 苏卫华^*; 张世月

来源：医疗卫生装备, 2020, 41(06): 15-20.

DOI：10.19745/j.1003-8868.2020126

• 搜救机器人
• 轮式机器人
• 弧腿式机器人
• 可变形车轮
• 越障
• ADAMS仿真

目的 :针对搜救环境下复杂多变的地形环境,设计一种机动性高、越障能力强的轮腿可变搜救机器人。方法 :先完成搜救机器人整机概念设计,再综合运用图形几何学方法对可变形车轮进行参数求解与运动学分析,并设计出以电磁离合器为主体的位形变换机构;通过重心投影法建立机器人力学模型,分析机器人静态稳定问题并计算最大越障高度;使用ADAMS软件对机器人模式切换与越障过程进行仿真验证。结果:实验结果表明,轮腿可变搜救机器人能够顺利完成轮式结构与弧腿结构间的自由切换,并且顺利通过多级台阶。结论:轮腿可变搜救机器人在复杂地形下具有良好的运动能力,未来结合多样化救援装备,可代替搜救人员进入危险复杂的区域执行搜救任务,提升突发事件应急处理能力与工作效率。