针对人体膝关节的转动瞬心规律以及人体在行走过程中在支撑相阶段需要外骨骼提供辅助支撑、摆动相阶段需要外骨骼具有较低刚度的特点,设计了一种带有智能张紧功能的自适应变刚度下肢外骨骼。详细描述了该外骨骼的结构和功能,包括大腿物理交互装置、变刚度膝关节装置、踝关节装置等。采用拉格朗日法建立了外骨骼膝关节转动部分的动力学模型,并以此为基础在MATLAB平台对外骨骼的承载性能进行优化仿真研究,得到了下肢外骨骼可起到有效的载荷分承效果的结果。该研究可为下肢外骨骼的研发提供理论参考。
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