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摘要
针对矿井自主导航定位采用捷联惯导系统作为参考系统，在长时间工作状态下不可避免地产生姿态与航向角累积误差，进而在速度与位置信息中迭代出指数式误差，导致捷联惯导系统的速度与位置参考信息失去参考意义。为解决此问题，采用一种基于航位推算的惯导里程计组合定位定向方法。为验证该方法的有效性，进行了模拟矿井环境仿真实验，结果表明，使用组合导航算法能够有效抑制累积误差，证明了该算法具有重要的工程应用价值。
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单位山西天地煤机装备有限公司; 中国煤炭科工集团太原研究院
