物体6D位姿估计近年来在计算机视觉及其他领域有着广泛的应用。为了掌握目前基于三维点云的物体6D位姿估计方法研究现状和趋势，对传统和基于深度学习的物体6D位姿估计的有代表性的方法进行汇总和分析。从基于三维模板、基于对应关系、基于投票三个种类的方法入手，详细介绍物体6D位姿估计方法的实现方式和优缺点，同时对其他最新的位姿估计方法作简要介绍。通过对基于三维点云输入的物体6D位姿估计方法的使用场景的总结，剖析了现存的问题，也提出了对未来发展方向的展望。
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