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摘要
为解决风电叶片自动铺层设备位置姿态估计问题,采用位置姿态传感器进行信息融合,提出杂草算法支持的粒子群优化算法(IWO-PSO),该算法以支持向量回归机(SVR)为基础算法并用于SVR参数寻优。首先利用高斯核函数将铺层设备位置姿态进行高维映射;然后利用IWO-PSO增强算法全局搜索能力,通过IWO的入侵特性优化PSO寻找适应度能力,最终获得SVR的最优参数,与同类算法相比算法收敛速度提高20%;实验验证表明该算法可高效快速完成对铺层设备位置姿态的估计,IWO-PSO-SVR算法求出铺层设备逆运动学数值解无需其他要求,姿态误差小于0.2 rad,位置误差小于0.03 m提高了姿态预测的精度,具有很高的工程应用价值和经济价值。
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