一种负载型四足步行平台复杂地形静步态行走位姿调整方法

作者：晁智强; 谭永营; 王飞; 宁初明

来源：装甲兵工程学院学报, 2019, 33(01): 63-69.

• 四足步行平台
• 复杂地形
• 静步态
• 位姿调整

针对负载型四足步行平台位姿调整方法研究的不足,对其姿态调整过程及目标姿态角选择进行了研究。首先,在步行平台运动学及足端活动空间分析的基础上,利用支撑腿形成的支撑平面对地形进行感知,结合步态参数三角形及下一摆动腿的运动学裕度得到平台期望位姿及摆动腿起步点位置;然后,将步行平台位姿调整过程分为减速、调整及重新规划3个阶段,结合边界条件对各阶段机体轨迹进行规划;最后,对步行平台复杂地形静步态行走进行了仿真。结果表明:步行平台行走过程中依据地形特征不断调整姿态,平稳通过了复杂地形,验证了所提位姿调整方法的合理性。

• 单位
  中国人民解放军装甲兵工程学院