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摘要
复合翼无人机兼具旋翼机垂直起降与固定翼高速平飞的优点,但在进场阶段为一个不稳定、非线性、强耦合的控制对象。针对上述问题,从多角度分析了上述问题存在的原因,从工程实践出发,设计了进场协调控制策略。上述策略除复合翼无人机主控制器与进场不同阶段协调控制策略外,还包含如下控制子策略:副翼用作扰流板辅助减速策略;四旋翼油门缓起策略;高度控制分阶段策略;动态减速段动态减速策略。经过与常规的控制策略在仿真中进行对比,上述协调控制策略提高了进场阶段俯仰姿态的稳定性,使复合翼无人机控制系统在进场阶段具有良好的控制精度与鲁棒性。
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