基于时间最优的机器人多路径点轨迹规划

作者：张华文; 刘子亮

来源：自动化与仪表, 2022, 37(06): 43-48.

DOI：10.19557/j.cnki.1001-9944.2022.06.010

• 工业机器人
• 多路径点
• 时间最优
• 轨迹规划

该文以六自由度工业机器人为研究对象，为使过多路径点时的运行轨迹平滑连续，同时提高运行效率，提出一种基于时间最优的多路径点轨迹规划算法。首先，分析只有起始和终止两点的运动轨迹，引入速度同步系数和加速度同步系数，基于二次抛物线加速度运行方式推算出位移、速度和加速度关于时间的表达式，并给出运行限制条件；其次，分析多路径点的运动轨迹，把每两个路径点之间看作是匀速运动，每个运动段之间用加速度连续变化的运动进行过渡；然后，分析算法设计的关键点，给出算法流程；最后，使用MATLAB进行算法仿真验证。结果表明，该算法保证了加速度、速度和位移的连续，实现各关节同步运行和时间最优，确保了机器人平滑高效运行。

• 单位
  河南工业职业技术学院; 天地上海采掘装备科技有限公司