一种基于双目视觉和Halcon的高效机器人手眼标定方法

作者：程强; 黄河; 许静静^*; 李江晗; 李迎; 张涛

来源：现代电子技术, 2023, 46(13): 35-42.

DOI：10.16652/j.issn.1004-373x.2023.13.007

• 机器人标定
• 手眼标定
• 双目视觉
• 相机标定
• 立体匹配
• 三维重建
• 实验分析

针对机器人在标定过程中追求快速、简捷、高效的特点，提出一种基于双目视觉和Halcon的高效机器人手眼标定方法。基于张正友棋盘格标定法和OpenCV中亚像素角点检测算法完成对双目相机内外参数的获取，对比运用不同的立体匹配算法和三维重建生成具有三维坐标的立体空间点云，从而得到相机坐标系下目标的位置坐标，之后取机器人坐标下的10组末端位置坐标以及相机坐标系下对应的10组位置坐标后，借助Halcon视觉软件的vector＿to＿hom＿mat3d算子求解出相机和机器人坐标系的转换矩阵，完成机器人手眼标定。经过实验验证，该标定方法平均误差为3.58 mm，满足一般机器人工作要求，并且相比传统的手眼标定无需借助复杂的标定工具，且计算过程简捷高效。

• 单位
  东北农业大学; 北京工业大学