随着无人车技术的逐渐成熟,传统路径规划已经不能满足要求,迫切需要利用高精度地图定位技术完成车道级路径规划。已有的车道级路径规划从车道变换风险、不安全因素和实际执行情况等方面展开,未对换道策略合理性进行研究。本文以NGSIM数据为基础,研究换道次数与车道级行程时间关系,提出以路段级行程时间作为换道策略评判标准,并进一步分析车辆时空轨迹图,给出了最优换道策略。
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