SUT-H_∞滤波在纯方位跟踪中的应用

作者：徐进宝; 封锡盛; 任申真

来源：计算机仿真, 2012, (07): 388-392.

• 滤波
• 变换
• 修正极坐标系
• 纯方位跟踪 Filter
• Transform
• MPC
• BOT

目前纯方位目标跟踪的滤波算法主要是UKF与EKF,它们都是最小均方差估计方法,其缺点是鲁棒性能差,易受观测噪声和目标不可观测的影响。为此提出了一种纯方位目标跟踪的鲁棒滤波算法。H∞滤波算法的准则是使由于最大的扰动引起的估计误差最小,因此其鲁棒性能好。由于修正坐标系纯方位跟踪的状态方程的非线性,采用了SUT(Scaled Unscented Transformation)线性化状态方程。通过把SUT和线性H∞滤波相结合,引出了SUT-H∞滤波算法。通过和UKF滤波算法对比,SUT-H∞滤波算法体现出了其良好的鲁棒性和稳定性。

• 单位
  中国科学院大学; 中国科学院沈阳自动化研究所; 机器人学国家重点实验室