6-DOF双臂机器人轨迹规划与动力学仿真

作者：朱永飞; 查文斌; 周攀; 徐向荣

来源：机械研究与应用, 2020, 33(01): 187-191.

DOI：10.16576/j.cnki.1007-4414.2020.01.055

• 六自由度
• 轨迹规划
• 动力学

以6-DOF双臂机器人为研究对象,利用MATLAB建立D-H模型,对运动轨迹分别进行七次多项式插值和5次B样条插值,最后通过Adams建立机械臂虚拟样机,对其进行动力学仿真。仿真结果表明B样条曲线插值法对运动轨迹插值有较好地适应性,为机械臂运动控制问题研究提供了必要的理论基础。

• 单位
  安徽工业大学